現(xiàn)在的無人車大多是用量產(chǎn)車改裝的，但選什么樣的量產(chǎn)車改裝可是有學(xué)問。國外的大多選混動(dòng)，國內(nèi)的大多選燃油車，這是為什么？

我們來看Waymo，也就是谷歌最早用豐田的普銳斯，然后換雷克薩斯的RX450h，最后是克萊斯勒的混動(dòng)版大捷龍。蘋果也是選擇了雷克薩斯的RX450h。英偉達(dá)的BB8、百度的Apollo樣車、瑞薩、Udacity、Voyage、Pony.ai、景馳、PlusAI、Roadstar.ai都選擇了混動(dòng)版林肯MKZ，也就是混動(dòng)版福特蒙迪歐。

我們來簡單了解一下汽車制動(dòng)系統(tǒng)。

制動(dòng)系統(tǒng)的基本原理是踩下剎車踏板，儲液壺的剎車油進(jìn)入剎車總泵（主缸），主缸活塞向剎車油施加壓力，根據(jù)帕斯卡原理不可壓縮靜止流體中任一點(diǎn)受外力產(chǎn)生壓力增值后，此壓力增值瞬時(shí)間傳至靜止流體各點(diǎn)。

根據(jù)帕斯卡定律，在水力系統(tǒng)中的一個(gè)活塞上施加一定的壓強(qiáng)，必將在另一個(gè)活塞上產(chǎn)生相同的壓強(qiáng)增量。如果第二個(gè)活塞的面積是第一個(gè)活塞的面積的10倍，那么作用于第二個(gè)活塞上的力將增大至第一個(gè)活塞的10倍，而兩個(gè)活塞上的壓強(qiáng)相等。

第一個(gè)活塞就是主缸活塞，第二個(gè)就是輪缸活塞，輪缸活塞的直徑反而比主缸活塞直徑要大。剎車油將壓力通過管路傳遞到每個(gè)車輪的輪缸上，輪缸中的剎車油推動(dòng)剎車卡鉗的活塞向剎車盤運(yùn)動(dòng)，活塞驅(qū)動(dòng)剎車卡鉗夾緊剎車盤從而產(chǎn)生巨大摩擦力令車輛減速。一般來說自重5噸以下的車都是采用液壓制動(dòng)，5噸以上的采用氣壓制動(dòng)。

ESP與ABS非常接近，與ABS最大的不同在于ESP可以在沒有踩剎車踏板的情況下向輪缸輸出制動(dòng)壓力，ABS只能在踩下剎車踏板后從主缸向輪缸輸出壓力。壓力生成器就是電機(jī)和柱塞泵， 與ABS比多了4個(gè)柱塞泵，4個(gè)電磁閥，也就是VLV和USV。

博世第九代ESP增加了兩個(gè)特殊功能，一個(gè)是ACC，自適應(yīng)巡航，ESP可以部分控制電子節(jié)氣門。

另一個(gè)是AEB，ESP可以部分控制制動(dòng)系統(tǒng)。有些認(rèn)為ESP既可以控制油門又可以控制制動(dòng)，是個(gè)很好的線控系統(tǒng)，非也。

通常ESP制動(dòng)力度最大大約為0.5-0.8g，標(biāo)準(zhǔn)的制動(dòng)力度在1G，0.5g遠(yuǎn)不夠用。

再次，在設(shè)計(jì)之初，ESP控制制動(dòng)系統(tǒng)只是在少數(shù)緊急情況下使用，可能1年用不了2次，一般泵的容量只有3毫升，每一次使用，柱塞泵都要承受高溫高壓，頻繁使用，會(huì)導(dǎo)致柱塞泵發(fā)熱嚴(yán)重，精密度下滑，導(dǎo)致ESP壽命急劇下滑，常規(guī)制動(dòng)系統(tǒng)1小時(shí)就可能使用數(shù)次，如果用ESP做常規(guī)制動(dòng)系統(tǒng)，可能1個(gè)月就報(bào)廢了。

最后即便是不計(jì)壽命問題，ESP的泵油功率有限，且缺乏真空助力，反應(yīng)速度較慢。最后如果ESP真的可以做常規(guī)制動(dòng)，那么博世也無需開發(fā)Ibooster，日立無需開發(fā)EACT，大陸無需開發(fā)MK C1，天合無需開發(fā)IBC。

ESP（ESC）的全力制動(dòng)時(shí)間長達(dá)520-550毫秒左右，而濕式EHB是200毫秒左右，iBooster可以達(dá)到120毫秒左右。 ESP只能用于Demo，而國內(nèi)大多也只是Demo，而國外是奔著量產(chǎn)去的，同時(shí)也有更高的安全性。

如何做到常規(guī)的線控制動(dòng)，這就是EHB。 EHB可以分為兩種，一種是帶高壓蓄能器的，通常叫濕式。另一種是電機(jī)直接推動(dòng)主缸活塞的，通常叫干式。混動(dòng)型新能源車基本都是前者，后者的典型代表就是博世iBooster。